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安川ロボット(モートマン)ティーチング技術例(ハンドリング応用編[相対JOB])

安川ロボット(モートマン)ティーチング技術例(ハンドリング応用編[相対JOB])




機器構成
シーケンサー: 三菱電機製 Q02UCPU
タッチパネル: 三菱電機製 GT1565
コントローラー: 安川電機製 NX100
ロボット: 安川電機製 HP-6
レーザーセンサー: オムロン製 ZX-LDシリーズ

シーケンサーとロボット間は、CC-LinkとRS232Cで接続しています。
レーザーセンサーは100mmまで測定できる物を使用しています。

概要

事例①の応用編です。
角を合わせたまとまったブロックを、まとまったままではクランプ出来ない為、ハンドの爪で引きずり出し、レーザーセンサーで傾きを自動で読み取り、自らを補正してハンドがブロックに衝突せずにクランプし、掴んだ順に置いていきます。

ポイント

ユーザー座標に乗せて動作する、[相対JOB]機能を使用することです。
作成したユーザー座標上で、正常にクランプ出来るティーチングをした[標準JOB]を[相対JOB]に変換し、毎回変化するユーザー座標上[相対JOB]を乗せることです。
クランプがブロックを同じ状態で掴むようにします。

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