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安川ロボット(モートマン)ティーチング技術例(シーリング編)

安川ロボット(モートマン)ティーチング技術例(シーリング編)




機器構成
シーケンサー: 三菱電機製 Q02UCPU
タッチパネル: 三菱電機製 GT1565
コントローラー: 安川電機製 NX100
ロボット: 安川電機製 HP-6

シーケンサーとロボット間は、CC-LinkとRS232Cで接続しています。

概要

ロボット先端は、液体などを吐出するノズルのダミーです。
複雑に変形したワークに対して、ワークとノズルが直角になる様に、ロボットの手首軸の姿勢を保ったまま、軌跡を描いて動作します。

ポイント

ツールを確実に設定し、ツール座標を使用して、同じ方向でティーチングを行うことです。
同じ方向に軌跡を描いていくために、パルスリミットを超えないような工夫が必要です。手首軸を基準として蛇行運転させない様にしています。

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